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Sipple说，当建立一个混合托盘时，机器人的软件算法应该考虑卸载顺序。“机器人技术可以提供混合产品托盘，尽管吞吐量不如传统码垛系统高。当将混合产品放在托盘上时，机器人软件必须考虑许多因素，例如理想的卸载顺序、易于压碎的产品、稳定性以及不规则形状产品的堆叠方式。”为了说明他的观点，西普尔警告不要把罐头食品放在面包上面。
粮食码垛机是将袋装或盒装的桶装物料按一定顺序抓取并堆放在托盘上，托盘可以多层堆放，然后用叉车入库。码垛机实现智能化操作和管理，可大大降低人工成本和劳动强度，同时能更好地防尘、防水、防潮、防晒，各种形状规则的成品可自动码垛。
码垛机器人在农业粮食生产加工领域的功能已经非常完备。它可以在艰苦的条件下从事繁重的体力劳动，单调重复的工作，以解放大量的人力资源，并且还可以连续工作，提高劳动生产率。是农业智能化不可或缺的重要组成部分。
机器人码垛如何工作
待码垛的产品通过进料输送系统送入机器人单元。通过自动托盘分配器或码垛机器人将托盘放入托盘装载区。机器人一次拾取一个或多个产品，然后快速准确地将它们放在托盘上。
该模式是一层一层地构建的，如果需要的话，可以使用衬纸或层板。一旦装载完成，货盘通过出料输送机从机器人车间移除，用于拉伸包装或其他下游处理。码垛机器人用新托盘重复该过程。
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